产品介绍
R1-20Li由潜航器和地面工作站两部分组成，通过脐带电缆建立两者间的通信联系。
潜航器内置电子罗盘、压力传感器、湿度传感器、姿态传感器以及高清摄像头和照明系统，通过六个矢量分布大推力无刷螺旋桨推进器驱动，同时配备了大容量锂电池，支持外部电源直接供电。
地面工作站由工业控制箱和绞线轮车组成。通过工业控制箱可实时观看水下画面，并监测设备的位置信息、深度信息和温度信息等其它参数，操作潜航器动作。绞线轮车简化了回收线缆操作难度。经过长期的工程验证和实际应用，该产品具有在多种复杂环境下的作业能力。
该系列平台硬件设备及控制软件，主要具有以下功能：
1) 360°全向移动和上浮、下潜动作。潜航器机身水平方向和垂直方向矢量分布有六个大推力推进器，可以灵活地实现各种方向动作；
2) 采用整体开放局部密封的防水设计，最大下潜深度可达150米，适合进行水下勘测，并且简化检修难度；
3) 采用可调浮力舱设计，根据外设重量及海水浮力的不同，可对设备浮力进行调节，保证对设备的浮潜运动的精确控制；
4) 采用智能算法，可实现水下的定点悬停和定深操作，更适合进行水下精确观测或定点观测；
5) 配有200万像素，星光级影像模块，支持4倍光学变焦，配合照明辅助系统，实现水下高清影像采集，并通过线缆传输到地面工作站实时显示；
6) 地面工作站可实时显示航速、温度、水深、电量、航向角、俯仰角等信息；
7) 在线图像增强。潜航器内置微型卡式电脑处理模块，配备专业GPU模块运行图像处理，配合高清摄像头信号，通过内置算法建立水环境透射散射物理模型，在线实时计算模型参数，然后通过图像算法自动过滤水中杂质散射光，增强目标物透射光，增强对比度，还原水下颜色，从而增强水下拍摄质量；
支持搭载多种其他不同的系统外设，如机械臂、声呐等，可以实现多种不同的功能。
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